Restoran McDonald's pertama didirikan pada tahun 1940 dengan dibukanya sebuah restoran oleh dua bersaudara Dick dan Mac McDonald, di San Bernardino, California. Richard "Dick" J. McDonald (lahir 16 Februari 1909 – meninggal 14 Juli 1971 pada umur 62 tahun) dan saudaranya Maurice "Mac" McDonald (lahir 26 November 1902 – meninggal 11 Desember 1971 pada umur 69 tahun) adalah perintis makanan siap saji dari Amerika Serikat, yang berasal dari Manchester, New Hampshire. Mereka memperkenalkan "Speedee Service System" pada tahun 1948, yang kemudian menjadi pinsip dasar restoran siap-saji moderen.
Raymond Albert Kroc (5 Oktober 1902 - 14 Januari 1984) adalah seorang pengusaha yang membeli McDonald's Corporation pada tahun 1955, dan menjadikannya sebagai restoran cepat saji terbesar di dunia. Kroc termasuk salah satu dari 100 orang pendiri dan raksasa industri yang paling berpengaruh versi majalah Time. Kroc juga merupakan pemilik tim baseball San Diego Padres yang berdiri sejak 1974.
Tahun kelahiran Ray Kroc adalah masa ketika kegiatan wirausaha mulai berkembang di Amerika Serikat. Ia hidup pada masa yang sama dengan William Durant dan Henry Ford, dua industrialis terkenal AS. Ketika berumur 15 tahun, Kroc mendaftar sebagai sopir ambulance untuk Palang Merah. Dalam tugas dinasnya, ia bertemu dengan Walt Disney, animator AS, yang ketika itu juga masih berumur 15 tahun. Untuk masuk dalam dinas Palang Merah, keduanya terpaksa membohongi penguji tentang umur mereka, karena batas minimal untuk masuk Palang Merah adalah 17 tahun.
Setelah perang berakhir, ia mencoba berbagai usaha untuk mendapatkan uang, hingga akhirnya ia memutuskan untuk menjadi seorang salesman. Barang yang dijualnya adalah gelas kertas yang masih merupakan barang baru ketika itu. Kroc memberikan kontribusi yang sangat besar dalam perkembangan perusahaan ini, ia pun terpilih menjadi salah satu karyawan terbaik di perusahaan. Dalam usahanya menjual gelas kertas, ia bertemu dengan Earl Prince, penemu mixer yang dapat digunakan untuk membuat milkshake.
Pada suatu ketika, penjualan gelas kertas milik perusahaan Kroc menurun sehingga manajemen terpaksa memotong gajinya sekitar 10%. Kroc tidak menerima, karena ia beranggapan bahwa ia bekerja lebih keras dari yang lain—dan memang itu kenyataannya. Merasa takut kehilangan seorang salesman terbaiknya, manajemen pun mengabulkan keinginan Kroc. Namun tak lama kemudian, manajemen malah memotong gaji anak buah Kroc. Kroc berang dan memutuskan untuk keluar dari perusahaan.
Setelah keluar, Kroc berusaha mencari bisnis lain untuk menopang hidupnya. Ia menemui Earl Prince, pria yang pernah ditemuinya ketika berjualan gelas kertas. Kroc kemudian merayu Earl untuk memberinya hak eksklusif untuk memasarkan formula milkshake buatan Earl. Earl mengabulkannya, dan dalam waktu 15 tahun, Kroc berhasil memasarkan produk ini ke seluruh Amerika.
Ketika menjual milkshake ini, ia menyadari bahwa pelanggan terbesarnya datang dari sebuah restoran yang berpusat di California, yang dimiliki oleh McDonald bersaudara. Ia pun terbang ke California untuk melihat bisnis pelanggannya itu. Di sana, ia menemukan bahwa restoran milik McDonald bersaudara telah berhasil mengadopsi sistem lini perakitan untuk membuat burger dan sandwich mereka. Namun sang pemilik, yaitu McDonald bersaudara, tidak memiliki keinginan untuk mengembangkannya lebih jauh.
Ray Kroc seorang penjaja mesin pengocok susu, mengajukan diri untuk menjadi terwaralaba bagi McDonald dan Raymond Kroc mulai bekerja sama dengan McDonald bersaudara. Pada tahun 1954, Ray Kroc membuka McDonald's pertamanya di Des Plaines, Illinois dan dalam beberapa tahun mengubah restoran mereka yang semula kecil menjadi besar yang dikelola di bawah McDonald's Corporation. Kroc kemudian membeli saham dari McDonald's bersaudara dan memimpin perusahaan ini melakukan ekspansi dan diperluas ke seluruh dunia.
Dengan ekspansi agresifnya ke seluruh penjuru dunia, McDonald's dijadikan sebagai simbol globalisasi dan penyebar gaya hidup orang Amerika. Sifat agresif yang dimiliki Kroc bertentangan dengan keinginan McDonald bersaudara. Kroc dan McDonald bersaudara bertikai untuk mengontrol bisnis ini, namun akhirnya McDonald bersaudara lah yang pergi meninggalkan perusahaan. Pertikaian ini didokumentasikan baik dalam otobiografi Kroc maupun otobiografi McDonald bersaudara.
Situs di mana McDonald bersaudara pertama kali mendirikan restoran kini dijadikan monumen. McDonald's saat ini tidak menjadikan tahun 1940 sebagai tahun kelahiran restoran McDonald's. Mereka memilih 15 April 1955, ketika Ray Kroc membeli lisensi waralaba McDonald's dari Dick dan Mac di Des Plaines, Illinois, sebagai hari kelahirannya. Pada tahun 1961, Ray Kroc berhasil membeli McDonald's Corporation seharga $2.7 juta dari McDonald bersaudara.
Namun di saat bersamaan, kesehatan Kroc semakin memburuk. Ia menderita diabetes dan arthritis. Untuk meningkatkan profit, Ray Kroc mendirikan Franchise Reality Corporation yang bertugas membeli tanah dan menjualnya ke franchisee McDonald's dengan sistem kredit. Akhir 1961, Ray Kroc mulai merekurt franchisee secara besar-besaran. Strateginya berhasil, profit perusahaan meningkat. Besarnya pendapatan yang didapatkan McDonald's mengakibatkan naiknya saham perusahaan di pasar finansial.
Lambang McDonald's adalah dua busur berwarna kuning yang biasanya dipajang di luar rumah-rumah makan mereka dan dapat segera dikenali oleh masyarakat luas. Maskot awal McDonald's, yang bernama Speede, adalah seorang pria dengan kepala berbentuk hamburger yang menggunakan topi koki. Speede kemudian digantikan oleh Ronald McDonald pada tahun 1963. Modal yang didapatkannya dari pasar finansial kemudian digunakannya untuk menciptakan kampanye iklan yang berfokus memperkenalkan maskot perusahaan—Ronald McDonald. Saham McDonald's mulai dijual kepada publik tahun 1965.
Meskipun restoran cepat-saji McDonald's sudah tersebar ke seluruh negeri, Ray Kroc kurang puas dan berniat mengembangkan pasar ke luar negeri. Ia kemudian membuka cabang di lebih dari 65 negara. Di pasar luar negeri, McDonald's menyesuaikan diri dengan budaya setempat. Misalnya, agar nama restoran mudah diucapkan oleh konsumen Jepang, nama McDonald's diubah menjadi Makudonaldo. Di India dan Timur Tengah, daging babi tidak dimasukan ke dalam menu.
Pada tahun 1974, Ray Kroc membeli tim baseball San Diego Padres dan membatalkan rencana mereka untuk pindah ke Washington, D.C. Ray Kroc meninggal tahun 1984 pada usia 81 tahun, hanya sepuluh bulan sebelum McDonalds menjual hamburger ke 50 milyar-nya.
Restoran McDonald's pertama di Indonesia terletak di Sarinah, Jakarta dan dibuka pada 23 Februari 1991. Berbeda dari kebanyakan restoran McDonald's di luar negeri, McDonald's juga menjual ayam goreng dan nasi di restoran-restorannya di Indonesia. Pada tanggal 23 April 1992, McDonald's membuka restoran cepat sajinya yang pertama di Cina.
Sampai pada tahun 2004, McDonald's memiliki 30.000 rumah makan di seluruh dunia dengan jumlah pengunjung rata-rata 50.000.000 orang dan pengunjung per hari dan rumah makan 1.700 orang. Pada 1 Oktober 2009 McDonald's berubah menjadi Tony Jack's Indonesia tetapi tidak seluruh gerai McDonald's.
Terdapat 13 gerai McDonald’s milik Bambang Rachmadi yang berubah antara lain berlokasi di Sarinah (Thamrin), Melawai Plaza, Blok M Plaza, Arion, Kelapa Gading, Sunter, Bandung Indah Plaza, Tunjungan Plaza, Bandara Soekarno-Hatta, ITC Mangga Dua, Citra Land, Gajah Mada Plaza, dan Kebon Jeruk. Tak lama kemudian, pada tahun 2010 Tony Jack's Indonesia bangkrut dan diambil ahli oleh McDonald's.
